Die Kirche St. Maria Heimsuchung ist urkundlich im Jahr 1515 erwähnt worden. Ältester Teil der Kirche ist ein Teil der heutigen Sakristei, welche vormals wohl eine Kapelle war. Die Kirche umfasste ursprünglich den Chorraum sowie drei Joche der Seitenschiffe. Das vierte Joch wurde zusammen mit den Doppeltürmen 1896/97 unter Prälat Stiefelhagen errichtet. Die früher reichhaltig ausgestattete Kirche hat im 20. Jh. nach mehrere Umbauten ihre heutige Form erhalten.
Die letzten größeren Umbauten erfolgten zwischen 1966 und 1979 unter Einfluss des 2. Vatikanischen Konzils. Seit der durchgeführten Renovierung wurde nur noch wenig in den Bestand der Kirche eingegriffen.
Ausstattung der Kirche
Im Chorraum finden sich Fresken aus dem 15./ 16. Jh, die erst 1953/54 wieder freigelegt wurden. Die Fenster im Chorraum mit Motiven aus dem Leben Mariens stammen aus dem Jahr 1978. Sie wurden nach den Vorlagen des Künstlers Hartmann von der Firma Glasmalerei F. Melchior aus Köln geschaffen. Der Hochaltar stammt aus dem 18. Jh, wurde aber zuletzt in den 1960er Jahren umgebaut. Dabei wurde die große Marienfigur aus dem Hochaltar entfernt und der Hochaltar verkürzt. Die Marienfigur steht nun am Eingang zum Hauptschiff. Heute versinnbildlicht der Hauptaltar mit dem Auge Gottes, der Taube und dem sich opfernden Pelikan die Dreifaltigkeit. Neben dem Hochaltar finden sich der Engel des ewigen Lebens und der Engel des Gerichts, die zusammen mit dem Kreuz im rechten Seitenschiff (16.Jh.) aus der alten Friedhofskapelle stammen. Die Glocke neben dem Eingang zur Sakristei stammt aus dem Jahr 1720.
Der Kreuzigungsaltar
Dieser Altar im linken Kirchenschiff stammt ursprünglich aus der Propstei St. Cyriax in Overath. Er wurde 1626 als Stiftung des Siegburger Abtes Bertram von Bellinghausen (aus Alt Bernsau) geschaffen. Nach der Säkularisation kam der Altar 1803 in den Besitz der Kirchengemeinde.
Der Taufstein stammt aus der Mitte des 18. JH.
Der Marienaltar
Zentraler Ort der Marienverehrung ist der Marienaltar im rechten Seitenschiff der Kirche. Der Altar selbst stammt aus dem Jahr 1741. Er stand ursprünglich in Merten an der Sieg und ist 1958 nach Marialinden gekommen, wo er einen früheren Altar aus den 1920er Jahren ersetzte.
Die Pieta selbst, seit Jahrhunderten Ziel vieler Wallfahrer, stammt aus dem 15. oder 16. Jh. Jedes Jahr wird zum Abschluss der Marienwallfahrsoktav im Juli die Pieta in einer grossen Prozession durch Marialinden mitgeführt.
Rechts neben dem Altar befindet sich in einer Nische die ursprüngliche Pieta, eine Terrakottafigur aus der Zeit 1400/1420.
Die Kreuzwegbilder
Modern sind auch die Kreuzwegbilder in den Seitenschiffen der Kirche, sie stammen aus den 1970er Jahren.
Die Orgel stammt aus dem Jahr 1999 und wurde vom Orgelbauer Schulte erstellt.